Trabajo fin de estudios 

Descripción:

En operaciones submarinas donde intervienen vehículos autónomos (AUVs, Autonomous Underwater Vehicles), se requiere algún mecanismo a bordo del AUV que permita al vehículo conocer su localización. En caso contrario, podría desviarse de su recorrido programado, y perderse en el mar, al no llegar al punto de encuentro establecido para su recogida. Este hecho se produce por una acumulación de errores en el tiempo del sistema de navegación. Otro caso problemático sería que el AUV agotase sus baterías antes de tiempo, perdiendo el contacto con el barco de apoyo. En este trabajo se propone que el alumno implemente en Python/Matlab un algoritmo de localización basado en datos inerciales y/o balizas acústicas. Además, se usará alguna técnica de fusión de datos para combinar la información de los distintos sensores a bordo del AUV, reduciendo así el error en la predicción de su posición.